FANUC （發那科）機器人-基本維護保養
一、
概述
定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命，
FANUC 機器人的保養周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。
具體內容如下：
一、在這里具體描述如何更換電池和潤滑油。
二、更換電池
FANUC 機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：
更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
程序和系統變量存儲在主板上的 SRAM 中，
由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。
當這節電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。
當電壓變得更低時，SRAM 中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。
因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據。
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1） 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
（2）機器人通電開機正常后，等待30 秒。
（3）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭
2、
更換機器人本體上的電池
機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。
因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，
允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，
SHANGHAI-FANUC47此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，
才能使機器人正常運行。
具體步驟如下：
（1）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。
（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
（3）換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。
（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
三、更換潤滑油
機器人每工作三年或工作10000 小時，
需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤滑油和J4 軸齒輪盒的潤滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：
（1）機器人關電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
（4）讓機器人被加油的軸反復轉動，動作一段時間，直到沒有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，
操作人員應考慮以下幾點：
（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內，流量必須控制在 15/ss 以內。
（4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
（5）更換完成，確認沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤滑油，
操作步驟：
直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。
至于需要更換潤滑油的數量和加油口/出油口的位置參見隨機的機械保養手冊。
四、控制器結構
1、MAIN BOARD（主板）：
主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，
可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。
控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，
以及顯示機器人狀態。
面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。
操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。
則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。
五、控制器故障診斷
1、錯誤分類概述
（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。
（2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。
（3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
（4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。
（5）錯誤類型分為：
a、第一類錯誤
b、第二類錯誤
c、第三類錯誤
d、第四類錯誤
2、第一類錯誤慨述
（1）癥狀
a 、控制器死機
b 、示教盒屏幕空白
（2）潛在的原因
a、控制器 AC 電源存在問題
b、斷開器的問題
c、變壓器的問題
d、控制器 DC 電源線路的問題
e、電纜線問題
g、示教盒/纜線問題
f、電源供給單元損壞
i、 開/關電路的問題
j、面板電路板保險絲
3、第二類錯誤概述
（1）癥狀
a示教盒鎖死，沒反應
（2）潛在的原因
a 、軟件故障
b 、主板的問題
---u CPU 模塊，連同DRAM
---u FROM/SRAM 模塊
c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問題
d、 PSU 或者底板（激活信號）的問題
e、輔助軸控制卡的問題
4、第三類錯誤概述
（1）癥狀
b、KM1 和KM2 關閉，因此伺服沒有電源
c、 屏幕上顯示診斷信息
（2）潛在的原因
a、伺服放大器的問題
b、馬達/SPC 的問題
c 、編碼器/制動模塊的問題
d 、緊急停止線路的問題
e 、緊急停止線路板的問題
f、緊急停止單元，連帶 KM1 和KM2 的問題
g、 面板電路板的問題
h 、纜線問題
4、第四類錯誤概述
（1）癥狀
a 、機器人只能在手動模式下工作
b 、能夠從示教盒運行程序
（2）可能的原因
a、通訊或輸入/輸出的問題
ü 與 PLC 之間沒有通信
ü 行程開關等損壞
b、不正確的當地/遠程開關設置，軟件控制的。
六、控制器維修
1、無法開機
2、利用控制板LED 指示燈診斷排除故障
（1）MAIN BOARD
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。
（2）MAIN BOARD 板7 段碼指示
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機器人系統軟件前也要做好備份。
（3）PSU LED 指示
（4）PANEL BOARD 板上LED 指示
（5）PROCESS I/O 板上的LED 指示
（6）伺服放大器上LED 指示
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