發那科機器人電機報警維修SRVO--018 SERVO Brake abnormal
可能原因：剎閘電流超過標定值。
解決方法： 1.對于S-800和S-900型機器人，查看緊急制動控制印刷電路板上的保險絲
(F1).
2.檢查剎閘電線。
3.更換放大器。
4.檢查是否為100伏交流輸入電壓。如果檢查到輸入電壓為90伏或更低，
查看電力輸入供應電壓.
一、伺服電機編碼器相位與轉子磁極相位零點如何對齊的修復
1、增量式編碼器的相位對齊方式帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：
1）用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置；
2）用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號；
3）調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；
4）一邊調整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩定在*電平上（在此默認Z信號的常態為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關系；
5）來回扭轉電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復到平衡位置時，Z信號都能穩定在*電平上，則對齊有效。
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