三菱伺服電機HC-MFS43編碼器故障維修
三菱伺服電機HC-MFS43.維修時應對電動機作如下檢查：
（1）是否受到任何機械損傷?
（2）旋轉部分是否可用手正常轉動?
（3）帶制動器的電動機，制動器是否正常？
（4）是否有任何松動螺釘或間隙?
（5）是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方?等等。
1.有些系統要維持機械裝置的靜止位置需伺服電機提供較大的輸出轉矩且停止的時間較長，如果使用伺服的自鎖功能往往會造成電機過熱或放大器過載。這種情況就要選擇帶電磁制動的電機。
2.有的伺服電機有內置的再生制動單元，但當再生制動較頻繁時可能引起直流母線電壓過高，這時需另配再生制動電阻。再生制動電阻是否需要另配，配多大的再生制動電阻可參照相應樣本的使用說明。需要注意的是一般樣本列表上的制動次數是電機在空載時的數據。實際選型中要先根據系統的負載慣量和樣本上的電機慣量，算出慣量比。再以樣本列表上的制動次數除以（慣量比+1）。這樣得到的數據才是允許的制動次數。
3.有些系統如傳送裝置，升降裝置等要求伺服電機能盡快停車。而在故障，急停，電源斷電時伺服器沒有再生制動無法對電機減速。同時系統的機械慣量又較大，這時對動態制動器的選擇要依據負載的輕重，電機的工作速度等。
伺服電機的調試步驟分為以下幾種：
1、調整閉環參數
細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是需要經驗的積累.
2、試方向
對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。
3、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
4、抑制零漂
在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，*將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
1、調整閉環參數
細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是需要經驗的積累.
6、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。
在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的*設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。
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